CNC მანქანების დაპროგრამება

ორი დღის წინ თსუ-ში მაგისტრატურა დავამთავრე. ჩემი ბოლო სემესტრში შესრულებული კვლევა CNC მანქანებს და მათ დაპროგრამებას ეხებოდა. თემა არც ისე ახლოს არის ჩემს საქმიანობასთან, მაგრამ მაინც საინტერესო იყო ჩემთვის. განსაკუთრებით კი ექსპერიმენტები ამ მანქანების ახალი პროგრამირების ენით, რომლის შესახებაც უფრო დაწვრილებით თემაში მიწერია.

რამდენადაც ვიცი, საქართველოშიც არის პატარა საწარმოები, რომლებიც ასეთი ტიპის მანქანებს იყენებენ, თუმცა პასუხი ვერ მივიღე მათგან.

შემთხვევით ვინმეს ხომ არ ჩაგიტარებიან ექსპერიმენტები ან სახლში აგიწყვიათ მსგავის მანქანა? თემის ბლოგზე გამოქვეყნება მე მგონი შეიძლება, რადგან თსუ-ს კონფერენციის საიტზე სახალხოდ დევს. თუ დაგაინტერესებთ ჩემი მიმოხილვა, ფაილი ამ ბმულზეა :)

lcamtuf_robot1

ყალიბის გაკეთება რობოტის ნაწილებისთვის. ფოტო აღებულია lcamtuf-ის საიტიდან.

othermill

Othermill კომპანია otherfab-ისგან

რჩევები საიტის ოპტიმიზაციისთვის (Front end)

დაახლოებით ერთი თვის წინ GeOlymp-ის საიტის გარეგნული მხარე განვაახლეთ თუმცა ბრაუზერის მხარეს სწრაფად ჩატვირთვისთვის საჭირო ოპტიმიზაცია არ გამიკეთებია. ამ პოსტში შევეცდები იმ თემებზე ვისაუბრო, რასაც ამ პროცესზე აქვს გავლენა; ამასთან, რეალურად შევასრულო ისინი საიტზე და ჩატვირთვის დროები შევადარო.

ახლა ქრომი მაჩვენებს, რომ ჯეოლიმპის ერთ-ერთი მთავარი გვერდის გახსნის დროს სერვერზე 42 მოთხოვნა იგზავნება, 307.9 კილობაიტი იტვირთება და 1.2 – 2.3 წამს ანდომებს გვერდის ჩატვირთვას. შევეცდები ამის გაუმჯობესებას..

1. ნაკლები რაოდენობის HTTP მოთხოვნის გაგზავნა სერვერზე
ერთ-ერთი ყველაზე მნიშვნელოვანი წესი, რომელსაც შესამჩნევი შედეგი აქვს, სერვერზე გასაგზავნი HTTP მოთხოვნების შემცირებაა. ეს მოთხოვნები იგზავნება თვითონ html ფაილის და ასევე თითოეული კომპონენტის წამოსაღებად, რასაც საიტი შეიცავს (სურათები, css და javascript ფაილები, ა.შ.).

http მოთხოვნა საკმაოდ მძიმე ოპერაციაა, რადგან მის შესასრულებლად საჭიროა DNS სერვერთან მისვლა, დომენის შესაბამისი ip მისამართის მიღება, მიღებული მისამართის საშუალებით ჰოსტ სერვერის მიგნება და ბოლო ბოლო ვებსერვერიდან რესურსის წამოღება. თუ ეს პუნქტები გეოგრაფიულადაც დაშორებულია (მაგალითად სხვადასხვა ქვეყნებში), მოთხოვნას უფრო მეტი სერვერის და ქსელის გავლა უწევს და დრო შესაბამისად იზრდება (ილუსტრაცია: როგორ მუშაობს ინტერნეტი).

Continue reading

Polling და Pushing აჯაქსით

მივადექი საიტის შეტყობინებების (notifications) ნაწილს და ბლოგი ძალიან რომ არ მივივიწყო, ნანახის მიმოხილვას აქ გავაკეთებ :D

შეტყობინებებში ვგულისხმობ მომხმარებელს რომ პატარა ღრუბელი გამოუჩნდება ხოლმე ”თქვენ მიიღეთ ახალი შეტყობინება”, ან ”თქვენს თემას აქვს ახალი გამოხმაურება”.. ან ჩატის ანალოგი ავიღოთ..  ეს არის შემთხვევა, როდესაც სერვერზე ხდება რაღაც მოვლენა და კლიენტს უნდა მიუვიდეს ამის შესახებ ინფორმაცია.

რადგან სერვერი ვერ იქნება ინიციატორი, აუცილებელია რომ პირველად მოთხოვნა კლიენტისგან გაიგზავნოს. პრობლემა კი იმაშია, რომ კლიენტმა წინასწარ არ იცის მოვლენა როდის მოხდება სერვერზე.

ამ ამოცანის გადასაჭრელად ძირითადად ორ გზას იყენებენ ხოლმე:

1. ყოველ 5 წამში (სიტყვაზე) ბრაუზერი ეკითხება სერვერს ჩემთვის რამე ახალი ხომ არ გაქვსო (უგზავნის მოთხოვნას XMLHttpRequest ობიექტის საშუალებით). სერვერიც თავის მხრივ პასუხს უბრუნებს და ასე გრძელდება დაუსრულებლად. ამას polling-ს ეძახიან.

2. ბრაუზერი მიმართავს სერვერს და ამის შემდეგ კავშირს არც ერთი მხარე არ ხურავს. HTTP ქონექშენი ღიაა. თუ სერვერზე რამე ახალი მოხდება, სტრიმის სახით გაუშვებს ინფორმაციას კლიენტთან ამ კავშირით. ეს push-ია.

ორივე მეთოდს თავისი დადებითი და უარყოფითი მხარეები აქვს და ამიტომ ერთი ხელის მოსმით ვერ იტყვი რომელია უკეთესი. განვიხილოთ.

polling-ს ზედვე ეტყობა როგორ ხარჯავს რესურს. ჯერ მარტო ამდენი ქონექშენის გახსნით და დახურვით სერვერს ტვირთავს, მით უმეტეს როცა მომხმარებლების რაოდენობა ძალიან დიდია. ბოლოს ვეღარ გაუძლებს იქით მხარეს სერვისი და მოკვდება :D

მიუხედავად იმისა, რომ push-ს ეს პრობლემა არ აქვს, აქ სხვა სახით გვაქვს სერვერზე დატვირთვა. მას ძალიან დიდი რაოდენობით გახსნილი ქონექშენის ხელში ჭერა უწევს.

გადატვირთვის თავიდან ასაცილებლად IE 6/7 -ში შეზღუდვაც კია დაუხურავ კავშირებზე. ამ ბრაუზერში კლიენტს არ შეუძლია ქონდეს ორზე მეტი ღია ქონექშენი სერვერთან. ანუ მაგალითად, თუ ორ ტაბში გვაქვს გახსნილი ერთი და იგივე საიტი, რომელიც ასეთ დაუხურავ კავშირს იყენებს და მესამე ტაბშიც გავხსნით, მესამე აღარ ჩაიტვირთება.

ამისთვის ჰეკები არსებობს რა თქმა უნდა. სხვა მნიშვნელოვან ბრაუზერებს ამის პრობლემა არ ქონიათ.

გასათვალისწინებელია გახსნილი ქონექშენის სტრიმის გამაჩერებლებიც – ეს შეიძლება იყოს პროქსი სერვერები, სხვადასხვა firewall-ები ან ვებ სერვერი.. მაგალითად აპაჩის mod_jk კონექტორი (ტომკეტისთვის) ხელს უშლის თურმე push-ის რეალიზაციას.

იმ ბრაუზერებისთვის, რომლებსაც ნამდვილი push-ის გაკეთებაზე ბევრი პრობლემა აქვთ, არის კიდევ ერთი მეთოდი – long polling. აქ push-იც გვაქვს და poll-იც. ბრაუზერი გზავნის მოთხოვნას სერვერთან და თუ მეორე მხარეს მისთვის ჯერ არაფერი არ არის, სერვერი არ პასუხობს და ქონექშენს ღიას ტოვებს, ხოლო როცა რამე გამოჩნდება, ნაკადად კი არ უშვებს არამედ მთელ პასუხს უგზავნის უკან და ხურავს კიდეც. შემდეგ კლიენტი ისევ თავიდან გზავნის მოთხოვნას და ასე შემდეგ.

ძალიან აღარ ჩავუღრმავდები, მით უმეტეს რომ პრაქტიკულად ამის გაკეთება გადავიფიქრე და polling ვიკმარე, რომელიც ცუდი გადაწყვეტილება არ არის, თუ რეაქციის პატარა დრო არ არის აუცილებელი ამოცანისთვის და რამდენიმე წუთში ერთხელ განახლებაც საკმარისია.

თუმცა რა თქმა უნდა ამოცანას გააჩნია. Push , რომლის პატერნს Comet-საც ეძახიან გამოიყენება GMail-ში, GMail-ის ჩატში, GDocs-ში, Meebo-სა და სხვა ჩატის თუ collaborate რედაქტირების საიტებში.

პ.ს. long polling-ის თავიდან ასაცილებლად და სულ ღია კავშირების ხარჯზე ინფორმაციის მიმოცვლისთვის HTML 5-ის სპეციფიკაციაში შემოაქვთ WebSocket კლასი, რომლითაც ასეთი პატერნის რეალიზაციაა შესაძლებელი. http://dev.w3.org/html5/websockets/

პ.პ.ს. იმედია, ჩემი სიტყვებით გადმოცემული პოსტი დიდად არ დაშორდა რეალურ შინაარს :D

რეკომენდირებული საყურებელი:

Interactive Websites with Comet and DWR  by Joe Walker